Группа была образована в 1998 году в городе Тампа, Флорида. После подписания договора со звукозаписывающей компанией Takehold Records в 1999 году, был опубликован дебютный альбом Act Of Depression. За ним в 2000 году вышел альбом Cries Of The Past, состоящий из 5 песен. В нынешнее время оба альбома не производятся и являются раритетами. В то время персонал группы нередко менялся и был немного похож на нынешний. Помимо того, музыка группы была тяжелее, чем сейчас. Ее стиль может быть назван как смесь дэткора, блэк-метала и мелодического дэт-метала. Песни группы были регулярную структуру, в них были электронные элементы. Первые альбомы принесли Underoath репутация среди маленький, однако преданной аудитории.

В 2001 году Takehold Records была куплена другой компанией — Tooth & Nail. Underoath перешли к дочерней компании Tooth & Nail, занимающейся «тяжелыми группами» — Solid State Records. 26 февраля 2002 года группа, ставшая секстетом, выпустила свой третий альбом — The Changing Of Times. Песни стали короче и более приятны, чем раньше. Несмотря на то, что многие приверженцы не оценили новый стиль группы, The Changing Of Times продавался куда лучше, чем два последних альбома.

В 2003 году, во время тура в помощь альбома The Changing Of Times, группу оставил вокалист Даллас Тэйлор. Причины его ухода спорны, однако есть версия, что Тэйлор оставил группу из-за противоречий с другими ее участниками. Сейчас он играет в металкор-группе Maylene and the Sons of Disaster.

Underoath были обязаны прекратить участие в туре; под угрозой было будущее группы. Тем не менее, в осеннее время 2003 года, группа участвовала в туре вместе с Atreyu с временным вокалистом Мэттом Тарпи из группы Winter Solstice. Новым вокалистом Underoath в том же году был Спенсер Чемберлен из группы Runs Through.

В начале 2004 года группа записала свой четвертый студийный альбом, который также был первым альбомом с новым вокалистом. Как и последние работы Underoath, данный альбом был спродюссирован Джеймсом Виснером, работавшим также с поп-панк группой New Found Glory. Альбом, принявший имя They’re Only Chasing Safety, вышел 15 июня 2004 года и стал «прорывным» для группы: было отдано свыше 350 тысяч копий. Стиль группы еще побольше изменился, в нем проступили элементы эмокора.

Было опубликовано 2 сингла с альбома, на которые также были засняты видеоклипы: «Reinventing Your Exit» и «It’s Dangerous Business Walking Out Your Front Door».

Альбом попал в основной список журнала Billboard, а также возглавил список учеников Billboard Heatseekers. Группа также принимала участие в двух путях в помощь альбома, причем в одном из них — в качестве хэдлайнера.

В октябре 2005 года альбом They’re Only Chasing Safety был издан виде набора из CD и DVD, включавшего дополнительно 4 неизданные песни и 2 часа концертных и закулисных съемок.

В январе 2006 года Underoath приступили к записи своего пятого альбома. Продюсерами альбома выступили Мэтт Голдман (создатель группы Blue Man Group) и Адам Дуткевич (гитарист группы Killswitch Engage). Альбом соединил в себе приятные мысли своего предшественника с неприятными типами первых альбомов.

Незаконченная версия альбома просочилась в Internet за несколько месяцев до даты выпуска. Участники группы поместили объявление, в котором говорилось, что украденная версия не смикширована должным порядком, является «сырой» и звучит вполне не так, как будет звучать последняя версия альбома.

В весеннее время 2006 года группа участвовала в съемках 2-х клипов на песни с нового альбома «In Regards To Myself» и «Writing On The Walls». Съемки шли в Щвеции. Видео на песню «Writing On The Walls», ставшую главным синглом с альбома, было позже номинировано на премию Грэмми (Best Short Form Music Video).

Альбом Define The Great Line вышел 20 июня 2006 года и попал на вторую строку основного списка Billboard.Это высочайшая исходная позиция для альбома христианской группы с 1997 года. В первую неделю было распродано около 98 тысяч копий.

Вместе с традиционной версией альбома было также выпущено отдельное издание с другой обложкой и DVD, содержащим закулисные съемки и задокументированный процесс записи альбома.

11 ноября 2006 года RIAA (ассоциация звукозаписывающих компаний Америки) сертифицировала альбом Define The Great Line как «золотой» (было реализовано полмиллиона копий).

Осень 2006 года Underoath провели в туре по Америке, Европе и Азии в помощь нового альбома. В феврале 2007 возраста были наняты еще 2 клипа на песни «You’re Ever So Inviting» and «A Moment Suspended In Time».

17 июля 2007 года группа выпустила DVD названный 777, который содержит подборку концертных выступлений и видеоклипы с альбома Define The Great Line.

27 мая 2008 года в свет выходит live CD/DVD названный Survive, Kaleidoscope.